May 19, 2006
ひねもすな日々の研究９
コトのひねもす村で、「バトルロボ２号」が公開されました。祝！（レシピが公開されています＞「バトルロボ２号」）
さっそくまねてみて、こんなのを作ってみました。
どうですか？ 今までの戦闘型を打ち破った、「百姓ロボ」です（笑）。頭の白いのはハチマキ(のつもり)です。
ひねもすな日々の研究８
さて、4本足型のしめくくりとして、一度はしてみたかった、「夢の多足型」！
しかも、「カマ」装備。首、胴体、尾が気持ち悪いくらいに曲がります（笑）。
ただ、多足型の欠点として、色々なポーズを取らせようとすると、足のどれか一本が歪んだとたんに倒れてしまいます。やはり平行に足を配置する(4本足型）よりも、3本足の方が安定しますね。
とりあえず16号ということで。
ひねもすな日々の研究７
現在、４足型を試作してます・・・。
前回作りかけだった、13号。（右が頭）。アルマジロにするつもりが、結局バイソンみたいに。
背中がもっと改造できればなあ（たとえばカメの甲羅のような）と試行錯誤から生まれたのが、14号。
うーん。苦労したわりに、何だか良く分からない形に。
でもまあ、その後にできた１５号はというと・・・
じゃーん。いつものパターンで、巨大化（笑）。最初はウルトラザウルスを作ろうと思ったのですが、「長～い首」が難しくて、結局断念。でも何か特徴がないと格好悪いし…。ということで翼をつけてみました。どうです？
横はこんな感じで、
後ろはこんな感じ。
これを作っている最中に、翼を作る技術が上がりました。上の写真のようにすれば、角度を変えたり、開閉したり、かなり表現力のある翼が作れると思います。
May 10, 2006
ひねもすな日々の研究６
現在ある腰機関（タイプ１とタイプX）を駆使して作られた11号。ついにできました！ クモ型ロボ。別名「多脚砲台」。
最初は３本足だけで立つことを考えたのですが、苦闘の末、あきらめした（涙）。そこでタイプXを中心部の底に据えて、構造の安定化を図りました。この機体には、たての首振り（揺れの原因になる）をしない機構を使う方がいいことが分かりました。
フリーになった脚部（爪２本と脚３本）は、関節ごとに自由に動かせます。『倒れず、かつすべての関節が動く物を作る』ことは、やっぱり一番の醍醐味です。（ちなみに上半身も、下半身とは別にタイプ１でつなぎ、たての首振り回転を可能にしました）
左は１１号の「あまり」から作られた12号。別名「ハリー」。（最初はカメになる予定でした）
そして右は、現在開発中の１３号。12号の重装備型です。
ひねもすな日々の研究５
ひねもすロボの原点は腰にあるわけですが、タイプ１に勝るモノがいまだできずにいるこの頃です…。
寄り道に、タイプXで得た、十文字の着想を発展させてみました。
左がX、右がXX。首ふり運動ができませんが、垂直方向に高い安定性を持ちます。
そしてこの新しいタイプXXを使って作ったのが、別名「X-10」なる１０号機です。
キャタピラの上に回転する砲塔をつけ、その上に上半身が乗っています（キャタピラー砲塔ー上半身それぞれが旋回できます）。
十文字に砲塔がついています。そして腰がタイプXXの機構なので、重い装備でも360度回転することができます。
ひねもすな日々の研究４
福西です。
現在、鳥型に挑戦中です。
翼を取り付けるにはどうしたら…と、試行錯誤しながら作ってみたのが、これ。
翼の表現がちょっといまいち。放射状ではムズカシイのが分かりました。そこで今度は…。
翼の表現を変えたお陰で、だいぶシンプルにできました。9号機として採用。鳥型は翼がすぐ重くなるのが克服点です。（ちなみに腰機構はタイプ０です）
最初はゾイドの「サラマンダー」が目標だったのですが、だんだん足がなくても大丈夫なようにも思えてきました。
発想を変えて足をなくすと、翼が大きくできました。名前はガルーダ。
ときどき、手に持って遊んでいます（笑）
May 08, 2006
ひねもすな日々の研究３
福西＠山びここぞうです。
ちなみに７号機はというと、こんなやつです。
これはタイプ０で作りましたが、かなり重い装備を持たせることができました。
そのかわり、背中のプロペラント（推進剤）の２本を本体と固定し、上半身の強度を上げています。このつなぎ方だと、縦横どちらの回転にも妨げがありません。（また両脇のプロペラントは緯度も経度も角度を変えられるのが、こいつの自慢です）
バランスがいいので、我ながら気に入っています。
ひねもすな日々の研究２
タイプ１完成！
タイプ0と同様、背骨は1本のままですが、足と腰の接続部分の縦軸を2本にしています。そこから、ばってんを作って、背骨をさす第二の穴を設けているのが、この構造です。
これだと、腰にかかる縦回転（仰向けになる）と、横回転（振り向く）の機能を、２箇所に分離できているため、それぞれの回転強度を独立して上げることができます。
ロボットがうつむいてしまうようなら、足と腰の接続部分を補強すれば改善でき、また背の高いロボットには、背骨の支持部分（背骨をおおモスでカバーしたり、ばってんの増加など）を補強すれば安定します。
じゃーん！ これが、タイプ１で作ったプロトタイプ！（８号機）
しっかりした腰に上半身を乗せているため、大掛かりな腕や武器を付けることができます。全体的によく動きます。
タイプ１のばってんを増やしていくと、もっと高性能の腰機関が作れるのでは…？
と思って、作ってみたのがこれです。
十文字機構！ ただここまでいくとちょっと複雑で、ロボットが大型化してしまうきらいがあります。（この腰機構は、タイプX（エックス）と名づけて保留中です）。また、写真を見ると、実は…縦回転ができない（涙）。うーん、十文字が動きを拘束してしまったのです。その代わり頑丈になりましたが…。あお向けの姿勢をあまりしない四足型や、クモ型、キャタピラ型のロボットの腰には使えそうです。
現在の研究成果
左からタイプ０、タイプ1、タイプX。やはりタイプ１が中型で主流になりそう。
というわけで、もっかこのタイプ１の性能を上回る、「タイプ２」を研究中！（つづく）
ひねもすな日々の研究１
つれづれならぬ、ひねもすなるままに…。コトの「バトルロボ」に触発され、あれこれ作ってみたものを、レポートします。（オリジナルのレシピは「コト」のＨＰで配布中ですバトルロボ）
左から1号、2号、3号機。
（１号機が素組みの「バトルロボ」です）
左から４号、5号、6号機。
（ちなみに５号は別名「ライフルマン」、６号は「メッサーラ」）
ここまで来ると、「あれもつけたい」「これもつけたい」という要求にたえきれず、腰の部分がグラグラ～。うーん、どうしよう。「あと６本は絶対バズーカーをつけたいのに…」などと言っても埒があかず、装備のどれかを削らねばなりません。上の４号機は剣を持たせるために、やむなく足に横軸を１本通したものの、足が固定されてしまう結果に（この写真ではちょっと見えませんが…）。また６号機の背中は、ぎりぎりの重さを探るという試行錯誤が…。
というわけで…
腰機構の開発！に、着手することに！ そこでまず、オリジナルの、栄えある１号機に使われている腰機構を見てみると…。
これぞ「ロボット」を生み出す原理！ これを考えついて定着させた人は偉いです。背骨が１本であるところが、実は振り向き（横回転）と上向き（縦回転）を可能にしています。（やってみるとわかるのですが、背骨を２本にすると、振り向けなくなります）。これに連結された手足はよく動き、非常に優れた基礎部といえます。これをタイプ0と呼びましょう。
そしてその運動性能を保持したまま、強度を向上させるような、さらなるタイプ１、タイプ２の開発が急がれるわけです！（つづく）
「ひねもすロボ」研究開発の流れ
腰機構が強化される
↓
上半身を重くできる
↓
腕や背中に多関節・長大物が乗せられる
↓
運動性能を保持したまま、かっこよさが向上する（これぞ究極の目標！）
…というわけで、新たな腰機構が開発されれば、飛躍的にバラエティに富んだロボットが待っているというわけです！（＞がんばれ、自分！）
October 19, 2005
やまびこクラブ１０月
あさっての山びこクラブで「ひねもす・ブリッジコンテスト」をします。
３～４グループに分かれてブリッジ（橋）を製作し、強度を競います。
元ねたは明石高専での取組みで、山びこクラブでもできるか挑戦してみようと思います。
試作のブリッジ
ひねもすはじめての人も、ぜひあそびに来てくださいね。
前回「ひねもすであそぼう！」の写真
October 17, 2005
May 28, 2005
ひねもすであそぼう！
昨日のイベントのためにRyoma 先生がいくつか作った試作品のうち、次のものが目を引きました！ひねもすでガンダムがつくれるのですね。単純なパーツを組み合わせることで、いろいろなものをつくることができる、というアイデアとそれを実現する手作業との連係プレイは、小学校時代にこそ、たくさん経験してもらいたいと思います。私は、小学校時代に、段ボールとセロテープを使って無数の作品（ゴミ？）をつくっては壊し・・・しました。よい思い出になっています。
May 21, 2004
this week
火曜日は「しぜん」のクラスがありました。子どもたちは、山の階段を登りなが
ら、きょろきょろ捜し物をして登ってきます。部屋に着くと、必ず手には昆虫か、
植物が・・・。それが何か、図鑑で調べることからクラスはスタートします。
この日は、山の中へ探検に出かけました。途中で、巨大なナメクジを見つけたり、
アオダイショウを発見したり。特筆することは何もなくても、青空の下、山の緑
に包まれて、あたりをきょろきょろするだけでも、大切な思い出になると思いま
す。（私自身、この山の木登りをして小学生時代過ごしたことを思い出します）。
■ラテン語（水曜日）
キケローの「老年について」を原文で読んでいます。この日の読解は、「自然に
逆らうのは、ギガンテスの如く神々を相手に戦うことに他ならない」という箇所
から始まりました。ここでいう「自然」とは、老いの訪れと言い換えてもよいで
しょう。若い内から、自分の老いをどうすごすかをよく考えないといけないなぁ
（笑）と感じさせられることしきりです。
■かず（木曜日）
低学年の「かず」には二人のお客さんが参加しました。小学校１年のＫちゃんは、
課題の本をほとんどすべてこなしてしまいました。あと１０分あれば、１冊最後
の問題まで終わったでしょう。２年生のＨちゃんも、お連れの友人に刺激されて、
文章題を頑張って解いていました。
■えいご（木曜日）
中二の英語は、仲良し３人組です。中１の復習と中２の予習の二本立て。英文の
音読（タイムも計る）を徹底的に。３人いると、互いに刺激しあうので、スリル
があります。中１の復習プリントは、９割以上できるのですが、やはり間違うと
ころは間違います。同じプリントをコピーし、もう一度一からやり直し。最後に
もう一枚、同じプリントを配ってだめ押し。われながら、しつこいやり方と思い
ますが、英語の勉強はしつこいくらい一つのことを繰り返すのが大事なのです。
this week
火曜日は「しぜん」のクラスがありました。子どもたちは、山の階段を登りなが
ら、きょろきょろ捜し物をして登ってきます。部屋に着くと、必ず手には昆虫か、
植物が・・・。それが何か、図鑑で調べることからクラスはスタートします。
この日は、山の中へ探検に出かけました。途中で、巨大なナメクジを見つけたり、
アオダイショウを発見したり。特筆することは何もなくても、青空の下、山の緑
に包まれて、あたりをきょろきょろするだけでも、大切な思い出になると思いま
す。（私自身、この山の木登りをして小学生時代過ごしたことを思い出します）。
■ラテン語（水曜日）
キケローの「老年について」を原文で読んでいます。この日の読解は、「自然に
逆らうのは、ギガンテスの如く神々を相手に戦うことに他ならない」という箇所
から始まりました。ここでいう「自然」とは、老いの訪れと言い換えてもよいで
しょう。若い内から、自分の老いをどうすごすかをよく考えないといけないなぁ
（笑）と感じさせられることしきりです。
■かず（木曜日）
低学年の「かず」には二人のお客さんが参加しました。小学校１年のＫちゃんは、
課題の本をほとんどすべてこなしてしまいました。あと１０分あれば、１冊最後
の問題まで終わったでしょう。２年生のＨちゃんも、お連れの友人に刺激されて、
文章題を頑張って解いていました。
■えいご（木曜日）
中二の英語は、仲良し３人組です。中１の復習と中２の予習の二本立て。英文の
音読（タイムも計る）を徹底的に。３人いると、互いに刺激しあうので、スリル
があります。中１の復習プリントは、９割以上できるのですが、やはり間違うと
ころは間違います。同じプリントをコピーし、もう一度一からやり直し。最後に
もう一枚、同じプリントを配ってだめ押し。われながら、しつこいやり方と思い
ますが、英語の勉強はしつこいくらい一つのことを繰り返すのが大事なのです。
March 15, 2004
ひねもす
今日は、小学生の「ひねもす」が最終日。
６人きてくれて、それぞれの「かぶと」を作りました。
様子は、こんな感じでした。
「おまえ武田信玄な！」
「いや、三国志のほうがええ！」
「イザ出陣！」
｢敵将、ウチトッタリ～！」
ひねもす
今日は、小学生の「ひねもす」が最終日。
６人きてくれて、それぞれの「かぶと」を作りました。
様子は、こんな感じでした。
「おまえ武田信玄な！」
「いや、三国志のほうがええ！」
「イザ出陣！」
｢敵将、ウチトッタリ～！」